Urbain was minister in enkele regeringen van Martens en Dehaene.

Urbain was de zoon van een mijnwerker en werd een militante socialist. Na een carrière in het onderwijs werd hij in 1964 gemeenteraadslid van Hyon om in 1971 verkozen te worden als Kamerlid. In zijn gemeente, die fusioneerde met Bossu, was hij bijna 30 jaar lang burgemeester: van 1977 tot 2006.

Hij bleef socialistisch volksvertegenwoordiger voor de PS van 1971 tot 1995, daarna verhuisde hij naar de Senaat.

Urbain was staatssecretaris voor ruimtelijke ordening en huisvesting (1973) en van streekeconomie (1977-1978), minister van PTT (1979-1980), van buitenlandse handel (1980, 1980-1981 en 1988-1992) en staatssecretaris van buitenlandse handel en Europese zaken (1992-1995).

In de Franse gemeenschapsregering was hij minister van gezondheid en onderwijs (1981-1985) en van gezondheid en sociale zaken (1988).

In Vlaanderen is hij allicht vooral bekend omdat door zijn toedoen de regering Marten VIII viel. In 1991 had hij immers ingestemd met exportvergunningen voor FN-wapens voor het Midden-Oosten. Door de kwestie verliet de Volksunie de regering en viel die. Later werd de bevoegdheid voor de export van wapens geregionaliseerd.

In 1998 werd Robert Urbain benoemd tot minister van Staat.

Urbain staat erom bekend menig socialistisch talent te hebben gelanceerd onder wie Elio Di Rupo.